function Rot =  qu2arot(q)
% rotation matrix Rot from quaternions q
% Rot = qu2arot(q)
% Input:  quaternions q(:, 1:4)
% Output: rotation matrix Rot(:, 1:3, 1:3)
%
% March 2000, Nils Olsen, DSRI

Rot(:,1,1) =  q(:,1).*q(:,1) - q(:,2).*q(:,2) - q(:,3).*q(:,3) + q(:,4).*q(:,4);
Rot(:,1,2) =  2.*(q(:,1).*q(:,2) - q(:,3).*q(:,4));
Rot(:,1,3) =  2.*(q(:,1).*q(:,3) + q(:,2).*q(:,4));
Rot(:,2,1) =  2.*(q(:,1).*q(:,2) + q(:,3).*q(:,4));
Rot(:,2,2) = -q(:,1).*q(:,1) + q(:,2).*q(:,2) - q(:,3).*q(:,3) + q(:,4).*q(:,4);
Rot(:,2,3) =  2.*(q(:,2).*q(:,3) - q(:,1).*q(:,4));
Rot(:,3,1) =  2.*(q(:,1).*q(:,3) - q(:,2).*q(:,4));
Rot(:,3,2) =  2.*(q(:,2).*q(:,3) + q(:,1).*q(:,4));
Rot(:,3,3) = -q(:,1).*q(:,1) - q(:,2).*q(:,2) + q(:,3).*q(:,3) + q(:,4).*q(:,4);
